El protagonista del juego es un joven nacido con cuernos, algo que en su aldea natal se considera un mal presagio. Los guerreros de la aldea encierran a Ico en una fortaleza abandonada. Tras salir de su encierro y explorar un poco la fortaleza, Ico encuentra a Yorda, la hija de la reina del castillo, quien planea usar el cuerpo de Yorda para alargar su propia vida. Ico trata de escapar del castillo con Yorda, para tratar de evitar que su destino se cumpla, manteniéndola a salvo de las criaturas sombrías que intentan llevársela. A lo largo del juego, el jugador controla a Ico mientras explora el castillo, resuelve rompecabezas y ayuda a Yorda a superar obstáculos.
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